CNC drawing machine with joysticks

CNC drawing machine controlled by joysticks .

Aug 18, 2017

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4 respects

smart appliances

monitoring

robots

Components and supplies

Arduino UNO

NEMA 17 Stepper Motor

Analog joystick (Generic)

Stepper motor driver board A4988

Capacitor 47 µF

LED (generic)

Resistor 1k ohm

Project description

Code

CNC drawing machine

c_cpp

1// 10/08/2017 - Programme C - Traceur X Y commande par joystick 
2//                             MATERIEL : 3 moteurs pas a pas NEMA 17
3//                                       3   drivers A4988 
4//                                       1 alimentation 12 V 1A   + alimentation arduino
5//                                       resistances
6//                                        6 leds 
7// Ce programme a pour objectif   de : 
8//                                     -  commander les moteurs pas a pas   avec les joysticks pour ecrire sur un support papier
9//                                     -   lorsqu'un fin de course est actionné, une led s'allume et le joystick ne permet   plus d'aller dans la direction du fin de course
10//                                     
11//   Programme réalisé par Techno_Fabrik
12
13//********************BIBLIOTHEQUES****************************
14//********************DECLARATIONS****************************
15
16int   A4988_pas2 = 6;  // moteur pas a pas nema 17 commande par le pas ( nombre de tours   ) et la direction ( HIGH ou LOW)
17int A4988_direction2 = 7;
18int A4988_pas =   9; 
19int A4988_direction = 10; 
20int A4988_pas1 = 11; 
21int A4988_direction1   = 12; 
22int joystick1,joystick2,joystick3;// valeur des joysticks
23int findecourseGD,   findecourseHB, findecoursestylo;
24int findecourseHB_bug_H=0, findecourseHB_bug_B=0,   findecoursestylo_bug_B=0, findecoursestylo_bug_H=0, findecourseGD_bug_G=0, findecourseGD_bug_D=0;   // permet de ne pas prendre en compte les faux contacts
25
26
27
28 //********************SETUP***********************************
29void   setup() // On initialise les pins 2 et 3 en sortie
30{
31pinMode(A4988_pas,OUTPUT);   
32pinMode(A4988_direction,OUTPUT);
33pinMode(A4988_pas1,OUTPUT); 
34pinMode(A4988_direction1,OUTPUT);
35pinMode(A4988_pas2,OUTPUT);   
36pinMode(A4988_direction2,OUTPUT);
37Serial.begin(250000);
38}
39
40//**************************   FONCTIONS  ***********************************
41
42// *********** BLOQUER LE   MOTEUR LORS DE L'ACTIVATION DES FIN DE COURSE *******************
43
44int fdcbug   (int x,int fdc, int mini, int maxi)// fonction permettant d'éviter les faux contacts
45{
46   if ( (fdc>mini) && (fdc < maxi) )
47  {
48    x = 30;
49  }
50  else 
51   {
52    x = x-1;
53    if (x<0) x=0;
54  }
55  return x;
56}
57
58int interrupteur_max   (int fdc_bug, int joystick, int joystickmax) 
59{
60  if (fdc_bug>1)
61  {
62      if ( joystick>joystickmax )
63     {
64        joystick = joystickmax;
65      }
66  }
67  return joystick;
68}
69int interrupteur_min (int fdc_bug, int   joystick, int joystickmin) 
70{
71  if (fdc_bug>1)
72  {
73     if ( joystick<joystickmin   )
74     {
75        joystick = joystickmin;
76     }
77  }
78  return joystick;
79}
80
81
82//   *********** COMMANDER LES MOTEURS GRACE AUX JOYSTICKS *******************
83 
84void   moteur ( int J, int J_min, int J_max, int dir_pap, int step_pap )
85{
86  if(   J  > J_max)
87  {
88    digitalWrite(dir_pap,HIGH);
89    for(int x = 0; x <   1; x++)
90       {                          // Permet de faire un PAS à une certaine   allure. Pour tourner plus vite, changer le delay jusqu'à 1 , pour ralentir, le changer   jusqu'à 30
91          digitalWrite(step_pap,HIGH); // On fait un tour avec 200   pas pour le Nema 17 
92          delay(5); 
93          digitalWrite(step_pap,LOW);   
94          delay(5); 
95    
96      }
97  }
98   if( J  < J_min)
99  {
100     digitalWrite(dir_pap,LOW);
101    for(int x = 0; x < 1; x++)
102       {                          //   Permet de faire un PAS à une certaine allure. Pour tourner plus vite, changer le   delay jusqu'à 1 , pour ralentir, le changer jusqu'à 30
103          digitalWrite(step_pap,HIGH);   // On fait un tour avec 200 pas pour le Nema 17
104          delay(5); 
105          digitalWrite(step_pap,LOW);   
106          delay(5); 
107    
108      }
109  }
110}
111
112
113
114// ****************************   BOUCLE **************************
115
116void loop() {
117// *********** LECTURE   DES ENTREE ANALOGIQUES : joystick + capteur de fin de course ***************
118
119   joystick1=analogRead(A0);  
120  joystick1=map(joystick1,0,525,0,100);
121  joystick2=analogRead(A1);   
122  joystick2=map(joystick2,0,525,0,100);
123  joystick3=analogRead(A2);
124   joystick3=map(joystick3,290,1025,0,100);//5 95
125  findecourseGD=analogRead(A3);
126   findecourseHB=analogRead(A4);
127  findecoursestylo=analogRead(A5);
128  
129//   *********** BLOQUER LE MOTEUR LORS DE L'ACTIVATION DES FIN DE COURSE *******************
130
131findecoursestylo_bug_H=   fdcbug(findecoursestylo_bug_H,findecoursestylo,300,500);
132findecoursestylo_bug_B=fdcbug(findecoursestylo_bug_B,findecoursestylo,15,300);
133joystick3=interrupteur_max(findecoursestylo_bug_H,joystick3,59);
134joystick3=interrupteur_min(findecoursestylo_bug_B,   joystick3,11);
135
136
137findecourseGD_bug_D= fdcbug(findecourseGD_bug_D,findecourseGD,100,200);
138findecourseGD_bug_G=   fdcbug(findecourseGD_bug_G,findecourseGD,230,500);
139joystick2=interrupteur_max(findecourseGD_bug_G,joystick2,65);
140joystick2=interrupteur_min(findecourseGD_bug_D,joystick2,65);
141findecourseHB_bug_H=   fdcbug(findecourseHB_bug_H,findecourseHB,200,500);
142findecourseHB_bug_B= fdcbug(findecourseHB_bug_B,findecourseHB,30,200);
143joystick1=interrupteur_max(findecourseHB_bug_H,joystick1,65);
144joystick1=interrupteur_min(findecourseHB_bug_B,joystick1,65);
145
146//   *********** COMMANDER LES MOTEURS GRACE AUX JOYSTICKS *******************
147
148moteur(joystick3,10,60,A4988_direction2,A4988_pas2);
149moteur(joystick1,40,80,A4988_direction,A4988_pas);
150moteur(joystick2,40,80,A4988_direction1,A4988_pas1);
151   
152}

// 10/08/2017 - Programme C - Traceur X Y commande par joystick 
//                             MATERIEL : 3 moteurs pas a pas NEMA 17
//                                       3   drivers A4988 
//                                       1 alimentation 12 V 1A   + alimentation arduino
//                                       resistances
//                                        6 leds 
// Ce programme a pour objectif   de : 
//                                     -  commander les moteurs pas a pas   avec les joysticks pour ecrire sur un support papier
//                                     -   lorsqu'un fin de course est actionné, une led s'allume et le joystick ne permet   plus d'aller dans la direction du fin de course
//                                     
//   Programme réalisé par Techno_Fabrik

//********************BIBLIOTHEQUES****************************
//********************DECLARATIONS****************************

int   A4988_pas2 = 6;  // moteur pas a pas nema 17 commande par le pas ( nombre de tours   ) et la direction ( HIGH ou LOW)
int A4988_direction2 = 7;
int A4988_pas =   9; 
int A4988_direction = 10; 
int A4988_pas1 = 11; 
int A4988_direction1   = 12; 
int joystick1,joystick2,joystick3;// valeur des joysticks
int findecourseGD,   findecourseHB, findecoursestylo;
int findecourseHB_bug_H=0, findecourseHB_bug_B=0,   findecoursestylo_bug_B=0, findecoursestylo_bug_H=0, findecourseGD_bug_G=0, findecourseGD_bug_D=0;   // permet de ne pas prendre en compte les faux contacts



 //********************SETUP***********************************
void   setup() // On initialise les pins 2 et 3 en sortie
{
pinMode(A4988_pas,OUTPUT);   
pinMode(A4988_direction,OUTPUT);
pinMode(A4988_pas1,OUTPUT); 
pinMode(A4988_direction1,OUTPUT);
pinMode(A4988_pas2,OUTPUT);   
pinMode(A4988_direction2,OUTPUT);
Serial.begin(250000);
}

//**************************   FONCTIONS  ***********************************

// *********** BLOQUER LE   MOTEUR LORS DE L'ACTIVATION DES FIN DE COURSE *******************

int fdcbug   (int x,int fdc, int mini, int maxi)// fonction permettant d'éviter les faux contacts
{
   if ( (fdc>mini) && (fdc < maxi) )
  {
    x = 30;
  }
  else 
   {
    x = x-1;
    if (x<0) x=0;
  }
  return x;
}

int interrupteur_max   (int fdc_bug, int joystick, int joystickmax) 
{
  if (fdc_bug>1)
  {
      if ( joystick>joystickmax )
     {
        joystick = joystickmax;
      }
  }
  return joystick;
}
int interrupteur_min (int fdc_bug, int   joystick, int joystickmin) 
{
  if (fdc_bug>1)
  {
     if ( joystick<joystickmin   )
     {
        joystick = joystickmin;
     }
  }
  return joystick;
}


//   *********** COMMANDER LES MOTEURS GRACE AUX JOYSTICKS *******************
 
void   moteur ( int J, int J_min, int J_max, int dir_pap, int step_pap )
{
  if(   J  > J_max)
  {
    digitalWrite(dir_pap,HIGH);
    for(int x = 0; x <   1; x++)
       {                          // Permet de faire un PAS à une certaine   allure. Pour tourner plus vite, changer le delay jusqu'à 1 , pour ralentir, le changer   jusqu'à 30
          digitalWrite(step_pap,HIGH); // On fait un tour avec 200   pas pour le Nema 17 
          delay(5); 
          digitalWrite(step_pap,LOW);   
          delay(5); 
    
      }
  }
   if( J  < J_min)
  {
     digitalWrite(dir_pap,LOW);
    for(int x = 0; x < 1; x++)
       {                          //   Permet de faire un PAS à une certaine allure. Pour tourner plus vite, changer le   delay jusqu'à 1 , pour ralentir, le changer jusqu'à 30
          digitalWrite(step_pap,HIGH);   // On fait un tour avec 200 pas pour le Nema 17
          delay(5); 
          digitalWrite(step_pap,LOW);   
          delay(5); 
    
      }
  }
}



// ****************************   BOUCLE **************************

void loop() {
// *********** LECTURE   DES ENTREE ANALOGIQUES : joystick + capteur de fin de course ***************

   joystick1=analogRead(A0);  
  joystick1=map(joystick1,0,525,0,100);
  joystick2=analogRead(A1);   
  joystick2=map(joystick2,0,525,0,100);
  joystick3=analogRead(A2);
   joystick3=map(joystick3,290,1025,0,100);//5 95
  findecourseGD=analogRead(A3);
   findecourseHB=analogRead(A4);
  findecoursestylo=analogRead(A5);
  
//   *********** BLOQUER LE MOTEUR LORS DE L'ACTIVATION DES FIN DE COURSE *******************

findecoursestylo_bug_H=   fdcbug(findecoursestylo_bug_H,findecoursestylo,300,500);
findecoursestylo_bug_B=fdcbug(findecoursestylo_bug_B,findecoursestylo,15,300);
joystick3=interrupteur_max(findecoursestylo_bug_H,joystick3,59);
joystick3=interrupteur_min(findecoursestylo_bug_B,   joystick3,11);


findecourseGD_bug_D= fdcbug(findecourseGD_bug_D,findecourseGD,100,200);
findecourseGD_bug_G=   fdcbug(findecourseGD_bug_G,findecourseGD,230,500);
joystick2=interrupteur_max(findecourseGD_bug_G,joystick2,65);
joystick2=interrupteur_min(findecourseGD_bug_D,joystick2,65);
findecourseHB_bug_H=   fdcbug(findecourseHB_bug_H,findecourseHB,200,500);
findecourseHB_bug_B= fdcbug(findecourseHB_bug_B,findecourseHB,30,200);
joystick1=interrupteur_max(findecourseHB_bug_H,joystick1,65);
joystick1=interrupteur_min(findecourseHB_bug_B,joystick1,65);

//   *********** COMMANDER LES MOTEURS GRACE AUX JOYSTICKS *******************

moteur(joystick3,10,60,A4988_direction2,A4988_pas2);
moteur(joystick1,40,80,A4988_direction,A4988_pas);
moteur(joystick2,40,80,A4988_direction1,A4988_pas1);
   
}

CNC drawing machine

c_cpp

1// 10/08/2017 - Programme C - Traceur X Y commande par joystick 
2//                            MATERIEL : 3 moteurs pas a pas NEMA 17
3//                                       3  drivers A4988 
4//                                       1 alimentation 12 V 1A  + alimentation arduino
5//                                       resistances
6//                                       6 leds 
7// Ce programme a pour objectif  de : 
8//                                     -  commander les moteurs pas a pas  avec les joysticks pour ecrire sur un support papier
9//                                     -  lorsqu'un fin de course est actionné, une led s'allume et le joystick ne permet  plus d'aller dans la direction du fin de course
10//                                     
11//  Programme réalisé par Techno_Fabrik
12
13//********************BIBLIOTHEQUES****************************
14//********************DECLARATIONS****************************
15
16int  A4988_pas2 = 6;  // moteur pas a pas nema 17 commande par le pas ( nombre de tours  ) et la direction ( HIGH ou LOW)
17int A4988_direction2 = 7;
18int A4988_pas =  9; 
19int A4988_direction = 10; 
20int A4988_pas1 = 11; 
21int A4988_direction1  = 12; 
22int joystick1,joystick2,joystick3;// valeur des joysticks
23int findecourseGD,  findecourseHB, findecoursestylo;
24int findecourseHB_bug_H=0, findecourseHB_bug_B=0,  findecoursestylo_bug_B=0, findecoursestylo_bug_H=0, findecourseGD_bug_G=0, findecourseGD_bug_D=0;  // permet de ne pas prendre en compte les faux contacts
25
26
27
28 //********************SETUP***********************************
29void  setup() // On initialise les pins 2 et 3 en sortie
30{
31pinMode(A4988_pas,OUTPUT);  
32pinMode(A4988_direction,OUTPUT);
33pinMode(A4988_pas1,OUTPUT); 
34pinMode(A4988_direction1,OUTPUT);
35pinMode(A4988_pas2,OUTPUT);  
36pinMode(A4988_direction2,OUTPUT);
37Serial.begin(250000);
38}
39
40//**************************  FONCTIONS  ***********************************
41
42// *********** BLOQUER LE  MOTEUR LORS DE L'ACTIVATION DES FIN DE COURSE *******************
43
44int fdcbug  (int x,int fdc, int mini, int maxi)// fonction permettant d'éviter les faux contacts
45{
46  if ( (fdc>mini) && (fdc < maxi) )
47  {
48    x = 30;
49  }
50  else 
51  {
52    x = x-1;
53    if (x<0) x=0;
54  }
55  return x;
56}
57
58int interrupteur_max  (int fdc_bug, int joystick, int joystickmax) 
59{
60  if (fdc_bug>1)
61  {
62     if ( joystick>joystickmax )
63     {
64        joystick = joystickmax;
65     }
66  }
67  return joystick;
68}
69int interrupteur_min (int fdc_bug, int  joystick, int joystickmin) 
70{
71  if (fdc_bug>1)
72  {
73     if ( joystick<joystickmin  )
74     {
75        joystick = joystickmin;
76     }
77  }
78  return joystick;
79}
80
81
82//  *********** COMMANDER LES MOTEURS GRACE AUX JOYSTICKS *******************
83 
84void  moteur ( int J, int J_min, int J_max, int dir_pap, int step_pap )
85{
86  if(  J  > J_max)
87  {
88    digitalWrite(dir_pap,HIGH);
89    for(int x = 0; x <  1; x++)
90       {                          // Permet de faire un PAS à une certaine  allure. Pour tourner plus vite, changer le delay jusqu'à 1 , pour ralentir, le changer  jusqu'à 30
91          digitalWrite(step_pap,HIGH); // On fait un tour avec 200  pas pour le Nema 17 
92          delay(5); 
93          digitalWrite(step_pap,LOW);  
94          delay(5); 
95    
96      }
97  }
98   if( J  < J_min)
99  {
100    digitalWrite(dir_pap,LOW);
101    for(int x = 0; x < 1; x++)
102       {                          //  Permet de faire un PAS à une certaine allure. Pour tourner plus vite, changer le  delay jusqu'à 1 , pour ralentir, le changer jusqu'à 30
103          digitalWrite(step_pap,HIGH);  // On fait un tour avec 200 pas pour le Nema 17
104          delay(5); 
105          digitalWrite(step_pap,LOW);  
106          delay(5); 
107    
108      }
109  }
110}
111
112
113
114// ****************************  BOUCLE **************************
115
116void loop() {
117// *********** LECTURE  DES ENTREE ANALOGIQUES : joystick + capteur de fin de course ***************
118
119  joystick1=analogRead(A0);  
120  joystick1=map(joystick1,0,525,0,100);
121  joystick2=analogRead(A1);  
122  joystick2=map(joystick2,0,525,0,100);
123  joystick3=analogRead(A2);
124  joystick3=map(joystick3,290,1025,0,100);//5 95
125  findecourseGD=analogRead(A3);
126  findecourseHB=analogRead(A4);
127  findecoursestylo=analogRead(A5);
128  
129//  *********** BLOQUER LE MOTEUR LORS DE L'ACTIVATION DES FIN DE COURSE *******************
130
131findecoursestylo_bug_H=  fdcbug(findecoursestylo_bug_H,findecoursestylo,300,500);
132findecoursestylo_bug_B=fdcbug(findecoursestylo_bug_B,findecoursestylo,15,300);
133joystick3=interrupteur_max(findecoursestylo_bug_H,joystick3,59);
134joystick3=interrupteur_min(findecoursestylo_bug_B,  joystick3,11);
135
136
137findecourseGD_bug_D= fdcbug(findecourseGD_bug_D,findecourseGD,100,200);
138findecourseGD_bug_G=  fdcbug(findecourseGD_bug_G,findecourseGD,230,500);
139joystick2=interrupteur_max(findecourseGD_bug_G,joystick2,65);
140joystick2=interrupteur_min(findecourseGD_bug_D,joystick2,65);
141findecourseHB_bug_H=  fdcbug(findecourseHB_bug_H,findecourseHB,200,500);
142findecourseHB_bug_B= fdcbug(findecourseHB_bug_B,findecourseHB,30,200);
143joystick1=interrupteur_max(findecourseHB_bug_H,joystick1,65);
144joystick1=interrupteur_min(findecourseHB_bug_B,joystick1,65);
145
146//  *********** COMMANDER LES MOTEURS GRACE AUX JOYSTICKS *******************
147
148moteur(joystick3,10,60,A4988_direction2,A4988_pas2);
149moteur(joystick1,40,80,A4988_direction,A4988_pas);
150moteur(joystick2,40,80,A4988_direction1,A4988_pas1);
151  
152}

// 10/08/2017 - Programme C - Traceur X Y commande par joystick 
//                            MATERIEL : 3 moteurs pas a pas NEMA 17
//                                       3  drivers A4988 
//                                       1 alimentation 12 V 1A  + alimentation arduino
//                                       resistances
//                                       6 leds 
// Ce programme a pour objectif  de : 
//                                     -  commander les moteurs pas a pas  avec les joysticks pour ecrire sur un support papier
//                                     -  lorsqu'un fin de course est actionné, une led s'allume et le joystick ne permet  plus d'aller dans la direction du fin de course
//                                     
//  Programme réalisé par Techno_Fabrik

//********************BIBLIOTHEQUES****************************
//********************DECLARATIONS****************************

int  A4988_pas2 = 6;  // moteur pas a pas nema 17 commande par le pas ( nombre de tours  ) et la direction ( HIGH ou LOW)
int A4988_direction2 = 7;
int A4988_pas =  9; 
int A4988_direction = 10; 
int A4988_pas1 = 11; 
int A4988_direction1  = 12; 
int joystick1,joystick2,joystick3;// valeur des joysticks
int findecourseGD,  findecourseHB, findecoursestylo;
int findecourseHB_bug_H=0, findecourseHB_bug_B=0,  findecoursestylo_bug_B=0, findecoursestylo_bug_H=0, findecourseGD_bug_G=0, findecourseGD_bug_D=0;  // permet de ne pas prendre en compte les faux contacts



 //********************SETUP***********************************
void  setup() // On initialise les pins 2 et 3 en sortie
{
pinMode(A4988_pas,OUTPUT);  
pinMode(A4988_direction,OUTPUT);
pinMode(A4988_pas1,OUTPUT); 
pinMode(A4988_direction1,OUTPUT);
pinMode(A4988_pas2,OUTPUT);  
pinMode(A4988_direction2,OUTPUT);
Serial.begin(250000);
}

//**************************  FONCTIONS  ***********************************

// *********** BLOQUER LE  MOTEUR LORS DE L'ACTIVATION DES FIN DE COURSE *******************

int fdcbug  (int x,int fdc, int mini, int maxi)// fonction permettant d'éviter les faux contacts
{
  if ( (fdc>mini) && (fdc < maxi) )
  {
    x = 30;
  }
  else 
  {
    x = x-1;
    if (x<0) x=0;
  }
  return x;
}

int interrupteur_max  (int fdc_bug, int joystick, int joystickmax) 
{
  if (fdc_bug>1)
  {
     if ( joystick>joystickmax )
     {
        joystick = joystickmax;
     }
  }
  return joystick;
}
int interrupteur_min (int fdc_bug, int  joystick, int joystickmin) 
{
  if (fdc_bug>1)
  {
     if ( joystick<joystickmin  )
     {
        joystick = joystickmin;
     }
  }
  return joystick;
}


//  *********** COMMANDER LES MOTEURS GRACE AUX JOYSTICKS *******************
 
void  moteur ( int J, int J_min, int J_max, int dir_pap, int step_pap )
{
  if(  J  > J_max)
  {
    digitalWrite(dir_pap,HIGH);
    for(int x = 0; x <  1; x++)
       {                          // Permet de faire un PAS à une certaine  allure. Pour tourner plus vite, changer le delay jusqu'à 1 , pour ralentir, le changer  jusqu'à 30
          digitalWrite(step_pap,HIGH); // On fait un tour avec 200  pas pour le Nema 17 
          delay(5); 
          digitalWrite(step_pap,LOW);  
          delay(5); 
    
      }
  }
   if( J  < J_min)
  {
    digitalWrite(dir_pap,LOW);
    for(int x = 0; x < 1; x++)
       {                          //  Permet de faire un PAS à une certaine allure. Pour tourner plus vite, changer le  delay jusqu'à 1 , pour ralentir, le changer jusqu'à 30
          digitalWrite(step_pap,HIGH);  // On fait un tour avec 200 pas pour le Nema 17
          delay(5); 
          digitalWrite(step_pap,LOW);  
          delay(5); 
    
      }
  }
}



// ****************************  BOUCLE **************************

void loop() {
// *********** LECTURE  DES ENTREE ANALOGIQUES : joystick + capteur de fin de course ***************

  joystick1=analogRead(A0);  
  joystick1=map(joystick1,0,525,0,100);
  joystick2=analogRead(A1);  
  joystick2=map(joystick2,0,525,0,100);
  joystick3=analogRead(A2);
  joystick3=map(joystick3,290,1025,0,100);//5 95
  findecourseGD=analogRead(A3);
  findecourseHB=analogRead(A4);
  findecoursestylo=analogRead(A5);
  
//  *********** BLOQUER LE MOTEUR LORS DE L'ACTIVATION DES FIN DE COURSE *******************

findecoursestylo_bug_H=  fdcbug(findecoursestylo_bug_H,findecoursestylo,300,500);
findecoursestylo_bug_B=fdcbug(findecoursestylo_bug_B,findecoursestylo,15,300);
joystick3=interrupteur_max(findecoursestylo_bug_H,joystick3,59);
joystick3=interrupteur_min(findecoursestylo_bug_B,  joystick3,11);


findecourseGD_bug_D= fdcbug(findecourseGD_bug_D,findecourseGD,100,200);
findecourseGD_bug_G=  fdcbug(findecourseGD_bug_G,findecourseGD,230,500);
joystick2=interrupteur_max(findecourseGD_bug_G,joystick2,65);
joystick2=interrupteur_min(findecourseGD_bug_D,joystick2,65);
findecourseHB_bug_H=  fdcbug(findecourseHB_bug_H,findecourseHB,200,500);
findecourseHB_bug_B= fdcbug(findecourseHB_bug_B,findecourseHB,30,200);
joystick1=interrupteur_max(findecourseHB_bug_H,joystick1,65);
joystick1=interrupteur_min(findecourseHB_bug_B,joystick1,65);

//  *********** COMMANDER LES MOTEURS GRACE AUX JOYSTICKS *******************

moteur(joystick3,10,60,A4988_direction2,A4988_pas2);
moteur(joystick1,40,80,A4988_direction,A4988_pas);
moteur(joystick2,40,80,A4988_direction1,A4988_pas1);
  
}

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