EscoriaBot

1/* include library */
2#include <Servo.h>           // Add Servo library
3#include   <SoftwareSerial.h> // libreria que permite establecer pines digitales
4#include   <AFMotor.h>
5
6
7SoftwareSerial miBT(19, 18);   // pin 19 como RX, pin 18   como TX
8
9// ----------- Puenteh
10
11int ENA = 40;      // ENA de L298N   a pin digital 5    gris
12int ENB = 50;      // ENb de L298N a pin digital 5    naranja
13//derecho
14int   IN1 = 42;      // IN1 de L298N a pin digital 2    violeta
15int IN2 = 44;      //   IN2 de L298N a pin digital 3    azul
16//izquierdo
17int IN3 = 46;      // IN2   de L298N a pin digital 2    verde
18int IN4 = 48;      // IN3 de L298N a pin digital   3    amarillo
19int ALIMENTACION1 = 52;      // pin de alimentacion siempre on
20
21int   speedCar = 1024;   // variable para almacenar valor de velocidad
22int speedMAX   = 1024;  // variable para almacenar valor de velocidad
23int speedMED = 768;     //   variable para almacenar valor de velocidad
24int speedMIN = 130;      // variable   para almacenar valor de velocidad
25int speedOff = 0 ;
26
27// ---------- Servo
28Servo   myservoH;               // Define any servo name
29int contador;
30int powerServ   = 30;
31
32
33// ----------- definir led
34int PinLED0 = 32; //blanco adelante
35int   PinLED1 = 34; //blanco adelante
36int PinLED2 = 36; //rojo
37int PinLED3 = 38;   //rojo
38
39void setup(){
40  
41  Serial.begin(38400);
42  Serial1.begin(38400);
43
44   pinMode(ALIMENTACION1, OUTPUT);   // ENB como salida
45  digitalWrite(ALIMENTACION1,HIGH);
46   
47  // l298n
48  pinMode(IN1, OUTPUT);   // IN1 como salida  
49  pinMode(IN2,   OUTPUT);   // IN2 como salida
50  pinMode(ENA, OUTPUT);   // ENA como salida
51   pinMode(IN3, OUTPUT);   // IN3 como salida
52  pinMode(IN4, OUTPUT);   // IN4   como salida
53  pinMode(ENB, OUTPUT);   // ENB como salida
54
55 //Servos
56    myservoH.attach (2);          // Define the servo signal pins
57   pinMode(powerServ,   OUTPUT);   // IN1 como salida  
58   digitalWrite(powerServ, HIGH);
59   
60   // LED
61  
62  pinMode(PinLED0, OUTPUT);              
63  pinMode(PinLED1,   OUTPUT);
64  pinMode(PinLED2, OUTPUT);
65  pinMode(PinLED3, OUTPUT);
66  
67}
68
69void   loop(){
70
71    //------------Bluetooth
72  if (Serial1.available()){     //   si hay informacion disponible desde modulo
73    char DATO = Serial1.read();   //   almacena en DATO el caracter recibido desde modulo
74    Serial.write(DATO);
75     Serial.println('\
\
76'); 
77     Serial.println("dato" + DATO);
78
79     
80      if(DATO == '1') { MotorForward();}
81      else if(DATO == '3') {MotorBackward();}
82       else if(DATO == '4') {TurnLeft();}
83      else if(DATO == '2') {TurnRight();}
84       else if(DATO == '0') {MotorStop(); }  //motor stop
85      
86      else   if(DATO == 'a') SetSpeedCarMax ();
87      else if(DATO == 'b') SetSpeedCarUp();
88       else if(DATO == 'c') SetSpeedCarDown();
89      
90      else if(DATO ==   'd') {goLuces();}
91      else if(DATO == 'e') {goLucesOff();}
92      else if(DATO   == 'f') {led_blink();}
93    
94      else if(DATO == 'h') { rotarCabeza_H_I();   }//rotar horizontal izquierda
95      else if(DATO == 'i') { rotarCabeza_H_D();   } //rotar horizontal derecha
96      else if(DATO == 'j') { rotarCabeza_H_90();   } //rotar horizontal derecha
97      else if(DATO == 'k') { goLucesColor(); } 
98       else if(DATO == 'l') { goLucesOffColor(); }
99      
100  }
101  delay(50);
102   
103}
104
105
106// Funciones de motores
107/* FORWARD */
108void MotorForward(){
109   Serial.println(speedCar);
110  goLuces();
111  analogWrite(ENA, speedCar);  //   velocidad mediante PWM en ENA
112  analogWrite(ENB, speedCar);  // velocidad mediante   PWM en ENB
113
114  digitalWrite(IN1,HIGH);  
115  digitalWrite(IN2,LOW);
116  digitalWrite(IN3,HIGH);
117   digitalWrite(IN4,LOW);
118}
119
120/* BACKWARD */
121void MotorBackward(){
122   Serial.println(speedCar);
123  goLucesColor();
124  analogWrite(ENA, speedCar);   // velocidad mediante PWM en ENA
125  analogWrite(ENB, speedCar);  // velocidad   mediante PWM en ENB
126  
127  digitalWrite(IN1,LOW);  
128  digitalWrite(IN2,HIGH);
129   digitalWrite(IN3,LOW);
130  digitalWrite(IN4,HIGH);
131}
132/* TURN RIGHT */
133void   TurnRight(){
134  Serial.println(speedCar);
135
136  analogWrite(ENA, speedCar);   // velocidad mediante PWM en ENA
137  analogWrite(ENB, speedCar);  // velocidad   mediante PWM en ENB
138
139  digitalWrite(IN1,HIGH);  
140  digitalWrite(IN2,LOW);
141   digitalWrite(IN3,LOW);
142  digitalWrite(IN4,HIGH);  
143}
144
145/* TURN LEFT   */
146void TurnLeft(){
147   Serial.println(speedCar);
148  analogWrite(ENA, speedCar);   // velocidad mediante PWM en ENA
149  analogWrite(ENB, speedCar);  // velocidad   mediante PWM en ENB
150
151  digitalWrite(IN1,LOW);  
152  digitalWrite(IN2,HIGH);
153   digitalWrite(IN3,HIGH);
154  digitalWrite(IN4,LOW);  
155}
156
157void MotorStop(){
158   analogWrite(ENA, speedOff);    // deshabilita motor A
159  analogWrite(ENB, speedOff);     // deshabilita motor B
160  goLucesOffColor();
161  goLucesOff();
162}
163
164//   -----------------------  SPEED  -----------------------
165int SetSpeedCarMax(){
166   speedCar = speedMAX;
167    Serial.print("speedCar "+ speedCar);
168
169  delay(90);   
170}
171
172
173int SetSpeedCarUp(){
174  speedCar = speedMED;
175    Serial.print("speedCar   "+ speedCar);
176
177  delay(90);  
178}
179
180
181int SetSpeedCarDown(){
182   speedCar = speedMIN;
183  delay(90);  
184}
185
186//--------------------- SERVO   --------------------- 
187
188int rotarCabeza_H_I(){
189  if(contador == 0){ contador   = 90; }
190  contador = contador + 25;               //Incrementa el contador
191   delay (300);           // Retardo
192  myservoH.write(contador); 
193 }
194 
195void   rotarCabeza_H_D(){ 
196 if(contador == 0){ contador = 90;  }
197 contador= contador   - 25;               //Incrementa el contador
198 delay (300);           // Retardo
199   myservoH.write(contador);
200}
201
202void rotarCabeza_H_90(){ myservoH.write(90);   }
203
204// ----------------- LUCES  -----------------
205void led_blink(){
206   int var = 0;
207  while (var < 3) {
208    digitalWrite(PinLED0,  HIGH);
209    delay(90);   
210    digitalWrite(PinLED1, HIGH);
211    delay(90);
212    digitalWrite(PinLED2,   HIGH);
213    delay(90);
214    digitalWrite(PinLED3, HIGH);
215    delay(90);
216
217     digitalWrite(PinLED0,  LOW);
218    delay(90); 
219    digitalWrite(PinLED1,   LOW);
220    delay(90);
221    digitalWrite(PinLED2, LOW);
222    delay(90); 
223     digitalWrite(PinLED3, LOW);
224    delay(90); 
225    
226    var ++;
227  }
228}
229
230void   goLuces(){ 
231  digitalWrite(PinLED0, HIGH);
232  digitalWrite(PinLED1, HIGH);
233}
234
235void   goLucesOff(){ 
236  digitalWrite(PinLED0, LOW);
237  digitalWrite(PinLED1, LOW);
238}
239
240void   goLucesColor(){ 
241  digitalWrite(PinLED2, HIGH);
242  digitalWrite(PinLED3, HIGH);
243}
244
245void   goLucesOffColor(){ 
246  digitalWrite(PinLED2, LOW);
247  digitalWrite(PinLED3,   LOW);
248}
249

1/* include library */
2#include <Servo.h>           // Add Servo library
3#include  <SoftwareSerial.h> // libreria que permite establecer pines digitales
4#include  <AFMotor.h>
5
6
7SoftwareSerial miBT(19, 18);   // pin 19 como RX, pin 18  como TX
8
9// ----------- Puenteh
10
11int ENA = 40;      // ENA de L298N  a pin digital 5    gris
12int ENB = 50;      // ENb de L298N a pin digital 5    naranja
13//derecho
14int  IN1 = 42;      // IN1 de L298N a pin digital 2    violeta
15int IN2 = 44;      //  IN2 de L298N a pin digital 3    azul
16//izquierdo
17int IN3 = 46;      // IN2  de L298N a pin digital 2    verde
18int IN4 = 48;      // IN3 de L298N a pin digital  3    amarillo
19int ALIMENTACION1 = 52;      // pin de alimentacion siempre on
20
21int  speedCar = 1024;   // variable para almacenar valor de velocidad
22int speedMAX  = 1024;  // variable para almacenar valor de velocidad
23int speedMED = 768;     //  variable para almacenar valor de velocidad
24int speedMIN = 130;      // variable  para almacenar valor de velocidad
25int speedOff = 0 ;
26
27// ---------- Servo
28Servo  myservoH;               // Define any servo name
29int contador;
30int powerServ  = 30;
31
32
33// ----------- definir led
34int PinLED0 = 32; //blanco adelante
35int  PinLED1 = 34; //blanco adelante
36int PinLED2 = 36; //rojo
37int PinLED3 = 38;  //rojo
38
39void setup(){
40  
41  Serial.begin(38400);
42  Serial1.begin(38400);
43
44  pinMode(ALIMENTACION1, OUTPUT);   // ENB como salida
45  digitalWrite(ALIMENTACION1,HIGH);
46  
47  // l298n
48  pinMode(IN1, OUTPUT);   // IN1 como salida  
49  pinMode(IN2,  OUTPUT);   // IN2 como salida
50  pinMode(ENA, OUTPUT);   // ENA como salida
51  pinMode(IN3, OUTPUT);   // IN3 como salida
52  pinMode(IN4, OUTPUT);   // IN4  como salida
53  pinMode(ENB, OUTPUT);   // ENB como salida
54
55 //Servos
56   myservoH.attach (2);          // Define the servo signal pins
57   pinMode(powerServ,  OUTPUT);   // IN1 como salida  
58   digitalWrite(powerServ, HIGH);
59   
60  // LED
61  
62  pinMode(PinLED0, OUTPUT);              
63  pinMode(PinLED1,  OUTPUT);
64  pinMode(PinLED2, OUTPUT);
65  pinMode(PinLED3, OUTPUT);
66  
67}
68
69void  loop(){
70
71    //------------Bluetooth
72  if (Serial1.available()){     //  si hay informacion disponible desde modulo
73    char DATO = Serial1.read();   //  almacena en DATO el caracter recibido desde modulo
74    Serial.write(DATO);
75    Serial.println('\
\
76'); 
77     Serial.println("dato" + DATO);
78
79    
80      if(DATO == '1') { MotorForward();}
81      else if(DATO == '3') {MotorBackward();}
82      else if(DATO == '4') {TurnLeft();}
83      else if(DATO == '2') {TurnRight();}
84      else if(DATO == '0') {MotorStop(); }  //motor stop
85      
86      else  if(DATO == 'a') SetSpeedCarMax ();
87      else if(DATO == 'b') SetSpeedCarUp();
88      else if(DATO == 'c') SetSpeedCarDown();
89      
90      else if(DATO ==  'd') {goLuces();}
91      else if(DATO == 'e') {goLucesOff();}
92      else if(DATO  == 'f') {led_blink();}
93    
94      else if(DATO == 'h') { rotarCabeza_H_I();  }//rotar horizontal izquierda
95      else if(DATO == 'i') { rotarCabeza_H_D();  } //rotar horizontal derecha
96      else if(DATO == 'j') { rotarCabeza_H_90();  } //rotar horizontal derecha
97      else if(DATO == 'k') { goLucesColor(); } 
98      else if(DATO == 'l') { goLucesOffColor(); }
99      
100  }
101  delay(50);
102  
103}
104
105
106// Funciones de motores
107/* FORWARD */
108void MotorForward(){
109  Serial.println(speedCar);
110  goLuces();
111  analogWrite(ENA, speedCar);  //  velocidad mediante PWM en ENA
112  analogWrite(ENB, speedCar);  // velocidad mediante  PWM en ENB
113
114  digitalWrite(IN1,HIGH);  
115  digitalWrite(IN2,LOW);
116  digitalWrite(IN3,HIGH);
117  digitalWrite(IN4,LOW);
118}
119
120/* BACKWARD */
121void MotorBackward(){
122  Serial.println(speedCar);
123  goLucesColor();
124  analogWrite(ENA, speedCar);  // velocidad mediante PWM en ENA
125  analogWrite(ENB, speedCar);  // velocidad  mediante PWM en ENB
126  
127  digitalWrite(IN1,LOW);  
128  digitalWrite(IN2,HIGH);
129  digitalWrite(IN3,LOW);
130  digitalWrite(IN4,HIGH);
131}
132/* TURN RIGHT */
133void  TurnRight(){
134  Serial.println(speedCar);
135
136  analogWrite(ENA, speedCar);  // velocidad mediante PWM en ENA
137  analogWrite(ENB, speedCar);  // velocidad  mediante PWM en ENB
138
139  digitalWrite(IN1,HIGH);  
140  digitalWrite(IN2,LOW);
141  digitalWrite(IN3,LOW);
142  digitalWrite(IN4,HIGH);  
143}
144
145/* TURN LEFT  */
146void TurnLeft(){
147   Serial.println(speedCar);
148  analogWrite(ENA, speedCar);  // velocidad mediante PWM en ENA
149  analogWrite(ENB, speedCar);  // velocidad  mediante PWM en ENB
150
151  digitalWrite(IN1,LOW);  
152  digitalWrite(IN2,HIGH);
153  digitalWrite(IN3,HIGH);
154  digitalWrite(IN4,LOW);  
155}
156
157void MotorStop(){
158  analogWrite(ENA, speedOff);    // deshabilita motor A
159  analogWrite(ENB, speedOff);    // deshabilita motor B
160  goLucesOffColor();
161  goLucesOff();
162}
163
164//  -----------------------  SPEED  -----------------------
165int SetSpeedCarMax(){
166  speedCar = speedMAX;
167    Serial.print("speedCar "+ speedCar);
168
169  delay(90);  
170}
171
172
173int SetSpeedCarUp(){
174  speedCar = speedMED;
175    Serial.print("speedCar  "+ speedCar);
176
177  delay(90);  
178}
179
180
181int SetSpeedCarDown(){
182  speedCar = speedMIN;
183  delay(90);  
184}
185
186//--------------------- SERVO  --------------------- 
187
188int rotarCabeza_H_I(){
189  if(contador == 0){ contador  = 90; }
190  contador = contador + 25;               //Incrementa el contador
191  delay (300);           // Retardo
192  myservoH.write(contador); 
193 }
194 
195void  rotarCabeza_H_D(){ 
196 if(contador == 0){ contador = 90;  }
197 contador= contador  - 25;               //Incrementa el contador
198 delay (300);           // Retardo
199  myservoH.write(contador);
200}
201
202void rotarCabeza_H_90(){ myservoH.write(90);  }
203
204// ----------------- LUCES  -----------------
205void led_blink(){
206  int var = 0;
207  while (var < 3) {
208    digitalWrite(PinLED0,  HIGH);
209    delay(90);  
210    digitalWrite(PinLED1, HIGH);
211    delay(90);
212    digitalWrite(PinLED2,  HIGH);
213    delay(90);
214    digitalWrite(PinLED3, HIGH);
215    delay(90);
216
217    digitalWrite(PinLED0,  LOW);
218    delay(90); 
219    digitalWrite(PinLED1,  LOW);
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222    delay(90); 
223    digitalWrite(PinLED3, LOW);
224    delay(90); 
225    
226    var ++;
227  }
228}
229
230void  goLuces(){ 
231  digitalWrite(PinLED0, HIGH);
232  digitalWrite(PinLED1, HIGH);
233}
234
235void  goLucesOff(){ 
236  digitalWrite(PinLED0, LOW);
237  digitalWrite(PinLED1, LOW);
238}
239
240void  goLucesColor(){ 
241  digitalWrite(PinLED2, HIGH);
242  digitalWrite(PinLED3, HIGH);
243}
244
245void  goLucesOffColor(){ 
246  digitalWrite(PinLED2, LOW);
247  digitalWrite(PinLED3,  LOW);
248}
249