Ping Pong Robot V1 DIY

Interactive robot to train ping pong - V1.You will never be alone again in this life, if you, at least , have one TTR (Table Tennis Robot)

Aug 16, 2022

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4 respects

Components and supplies

EZO™ Oxidation-Reduction Potential Circuit

HC-05 Bluetooth Module

9V 1A Switching Wall Power Supply

Capacitor 100 µF

Arduino UNO

Breadboard (generic)

Stepper motor driver board A4988

Stepper Motor, Bipolar

Jumper wires (generic)

Servo MG995

DC Motor, Miniature

Dual H-Bridge motor drivers L298

Tools and machines

Multitool, Screwdriver

Drill, Screwdriver

Hot glue gun (generic)

Apps and platforms

TTR v1

Project description

Code

Table Tennis Robot

c_cpp

This code run with the APP developed in APP inventor . The APP is the HMI only use the reset button of the arduino to restart the TTR. check the app here: https://gallery.appinventor.mit.edu/?galleryid=3f3c208a-559f-4aaa-9d3c-0d556000bcbb

1//* Ping Pong Robot Inicio de codigo: version 1- Julio 28-2022
2// *  by hernando Bolaños
3// *
4// * 01-08-2022- servo variacion update
5//*  Pruebas  comunicaciones con APP
6//*15-08-2022 , agregar botones de iz-centro-derecha  y random - reciben pero interfieren con servo en oscilación
7//*15-08-2022 -primeras  pruebas de sliders- no operan correctamente con parseint() -debido a que estamos  trabajando con multitasking
8//
9
10
11//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
12////WARNING:  DRAFT CODE////The robot must need adult supervision if are kids playing with it
13/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
14//--  Zona de librerías --
15// Comunicación serie por software
16#include <SoftwareSerial.h>
17
18
19//--  Zona de definiciones --
20#define LED 
21#define RX 11
22#define TX 10
23const  int pinENA = 3; // Motor UP PWM
24const int pinIN1 = 2;// motor UP
25const int  pinIN2 = 7; // Motor UP
26const int pinENB = 9;// Motor Down PWM
27const int pinIN3  = 8;//Motor Down
28const int pinIN4 = 13;//Motor Down
29
30const int speed =  250;      //velocidad de giro 80% (200/255)
31
32const int speedoff = 0;      //velocidad  de giro 80% (200/255)
33
34
35long unsigned valor=0;
36
37
38
39//-- Zona  de variables globales
40SoftwareSerial BT1(RX,TX);
41
42#define STEP_L 4    //  pin STEP de A4988 a pin 4manejando la cara left del cubo
43#define DIR_L 5     //  pin DIR de A4988 a pin 5  manejandola cara left del cubo
44#define ENAB 12     //  pIN ENAB
45int pasos = 200;    // LATERALES pasos   90 grados con motor Hanpose  17HS3430 : 1.8 grados por paso en condicion Full step- Se probo comportamiento en  otras configuraciones de pasos
46int tiempo_step = 1800; //es invertido-entre menos  es el valor mas rapido va el stepper a variar con HMI - microseconds -segun DS minimo  tiempo permitido del step de motores 1 microsegundo
47
48//
49
50#include <Servo.h>
51
52Servo  myservo;  // create servo object to control a servo
53int servo_angle = 90;//90
54int  servo_angle1 = 60;// valor para quedar en posicion central fija
55int variacion  = 10;/// con esta variable se puede hacer mas lenta o mas rapida la osiclacion
56unsigned  long startTime_servo = 0;
57unsigned long interval_servo = 1100;//t1100
58int  latchball = 0;
59int latchservo = 0;
60int latchup = 0;
61int latchdown =0;
62int  latchservoizq =0;
63int latchservocen =0;
64int latchservoder =0;
65int latchservorandom  =0;
66
67
68
69
70void setup()
71{
72
73  pinMode(STEP_L, OUTPUT);  // pin  4 como salida
74  pinMode(DIR_L, OUTPUT);   // pin 5 como salida
75  pinMode(ENAB,  OUTPUT);  // pIN 12 como salida para driver A4998
76  pinMode(pinIN1, OUTPUT);
77  pinMode(pinIN2, OUTPUT);
78  pinMode(pinENA, OUTPUT);//PWM
79  pinMode(pinIN3,  OUTPUT);
80  pinMode(pinIN4, OUTPUT);
81  pinMode(pinENB, OUTPUT);//PWM
82  
83  myservo.attach(6);  // attaches the servo on pin 6 to the servo object
84  Serial.begin(9600);
85  
86myservo.write(90); // usado al inicio para verificar si el servo esta activo
87myservo.write  (0); // ir a posicion de inicio en el centro
88myservo.write(60); // usado al inicio  para verificar si el servo esta activo
89
90BT1.begin(9600);
91char recibido=0;
92int  valor=0;
93int i=0;
94}
95
96
97
98void loop()
99{
100
101
102unsigned currentTime  = millis();
103char recibido=0;
104
105long unsigned valor=0;
106
107//Si se ha  recibido un dato  
108  if(BT1.available()==true){
109     recibido=BT1.read();  //Se carga en la variable recibido
110     Serial.print(recibido,0);
111    //long  unsigned valor = BT1.parseInt();   
112    
113    
114
115  
116 //  int speed=  valor;
117 //           Serial.print(valor);
118//Serial.print(speed);
119            
120     }
121
122
123// 
124     
125
126
127if (recibido == 'A'){
128
129    int latchrobot  = 1;
130
131Serial.print("Robot Activado");
132    
133}
134
135
136if (recibido  == 'B'){
137
138    int latchrobot = 0;
139
140Serial.println("Robot Desactivado");
141
142latchball  = 0; //desenganchar
143latchservo =0; //desenganchar
144latchup=0;//desenganchar
145latchdown=0;//desenganchar
146latchservoizq=0;//desenganchar
147latchservoder=0;//desenganchar
148latchservocen=0;//desengachar
149digitalWrite(ENAB,  HIGH); //aplicar  Modo Disable del driver
150    
151   }
152
153    
154if (recibido  == 'C'){
155
156latchball= 1;}
157
158
159if (recibido == 'D'){
160
161latchball=  0;}
162
163
164if (recibido == 'E'){
165
166latchup= 1;}
167
168
169if (recibido  == 'F'){
170
171latchup= 0;}
172
173if (recibido == 'G'){
174
175latchdown= 1;}
176
177
178if  (recibido == 'H'){
179
180latchdown= 0;}
181
182
183if (recibido == 'I'){ 
184
185latchservo  = 1;}
186
187if (recibido == 'J'){ 
188
189latchservo = 0;}
190
191
192
193if (recibido  == 'Z'){ 
194
195latchservoizq = 1;}
196
197if (recibido == 'W'){ 
198
199latchservoizq  = 0;}
200
201if (recibido == 'T'){ 
202
203latchservocen = 1;}
204
205if (recibido  == 'X'){ 
206
207latchservocen = 0;}
208
209
210if (recibido == 'R'){ 
211
212latchservoder  = 1;}
213
214if (recibido == 'Y'){ 
215
216latchservoder = 0;}
217
218
219
220if  (recibido == 'M'){ 
221
222latchservorandom = 1;}
223
224if (recibido == 'N'){ 
225
226latchservorandom  = 0;}
227
228//if (((valor >=20) and (valor <=25)) and(( latchup=1) and (latchdown  =1) )){ const int speed=valor; Serial.print(speed);} // tomando trama de los slider  up y down 
229
230
231if (latchball == 1){
232      //Serial.print("Dispensar Bolas  activado");
233        alimbolas();
234        //BT1.write('C');
235        
236     }
237
238
239
240
241if (latchball  == 0){
242      //Serial.println("parar  Dispensar Bolas activado");
243                //BT1.write('D');
244        
245     }
246            
247     
248if (latchservo == 1){
249   
250      //Serial.print("Oscilar  activado");
251        oscilar();
252        //BT1.write('I');}
253    
254}
255
256if  (latchservo == 0){
257   
258      //Serial.println("Oscilar desactivado");
259       
260        //BT1.write('J');
261      
262   }
263
264
265if (latchup ==  1){
266
267 uprob();
268  
269}
270
271if (latchup == 0){
272
273upoff();
274//Serial.  println("Up desactivado)
275//BTI.write(' ');
276
277}
278
279if (latchdown ==  1){
280
281down();
282  
283}
284
285if (latchdown == 0){
286
287downoff();
288//Serial.  println("Up desactivado)
289//BTI.write(' ');
290
291}
292
293
294
295if (latchservoizq==  1){
296
297//
298int i=0;
299
300for (int i = 0; i <= 1; i++) {
301  oscizq(); 
302  }
303
304if (i>=1){
305latchservoizq == 0;}
306//Serial.println("Fijo en izquierda  Activado");
307//BTI.write(' ');
308
309}
310
311if (latchservoizq == 0){
312
313//oscizqoff();
314//Serial.  println(" Fijo en ziquiera desActivado")
315//BTI.write(' ');
316
317}
318
319if  (latchservocen== 1){
320
321int i=0;
322
323
324for (int i = 0; i <= 1; i++) {
325  osccentro(); 
326  }
327
328if (i>=1){
329latchservocen == 0;}
330//Serial. println("Fijo  en centro Activado");
331//BTI.write(' ');
332
333
334}
335
336if (latchservocen  == 0){
337
338//osccentrooff();
339//Serial. println(" Fijo en centro desaActivado)
340//BTI.write('  ');
341
342}
343
344
345if (latchservoder== 1){
346
347int i=0;
348
349for (int  i = 0; i <= 1; i++) {
350 oscder();
351  }
352if (i>=1){
353latchservoder == 0;}
354//Serial.println("Fijo  en centro Activado");
355//BTI.write(' ');
356
357}
358
359if (latchservoder ==  0){
360
361 //oscderoff();
362  
363//Serial. println(" Fijo en centro desaActivado)
364//BTI.write('  ');
365
366}
367}
368
369   
370void alimbolas()// alimenta bolas giando en sentido  NCW
371
372{
373
374
375  Serial.print("Bolas NCW,");
376  
377  digitalWrite(ENAB,  LOW); // Modo Enable del driver
378
379  digitalWrite(DIR_L, HIGH);    // giro en  sentido NCW
380  for (int i = 0; i < pasos; i++) {   //
381    digitalWrite(STEP_L,  HIGH);       // nivel alto
382    delayMicroseconds(tiempo_step);          // por  x mseg
383    delayMicroseconds(tiempo_step);
384    digitalWrite(STEP_L, LOW);        // nivel bajo
385    delayMicroseconds(tiempo_step);          // por x mseg
386    delayMicroseconds(tiempo_step);
387  }
388
389}
390
391
392
393
394
395void  oscilar() //activa modo  oscilar en el robot - izquierda a derecha
396{
397  unsigned  currentTime = millis();
398
399
400  //Serial.println("servo");
401    if (currentTime  - startTime_servo >= interval_servo){
402      startTime_servo=currentTime;
403      myservo.write(servo_angle);
404      servo_angle = servo_angle + variacion;
405      if (servo_angle == 160) servo_angle = 30;
406     //Serial.println(servo_angle);
407    }
408}
409
410
411
412void oscizq() //activa modo  oscilar en el robot - izquierda  a derecha
413{
414  unsigned currentTime = millis();
415
416
417  //Serial.println("servo");
418    if (currentTime - startTime_servo >= interval_servo){
419      startTime_servo=currentTime;
420      myservo.write(160);
421      
422     //Serial.println(servo_angle);
423    }
424}
425
426
427
428void  oscder() //activa modo  oscilar en el robot - izquierda a derecha
429{
430  unsigned  currentTime = millis();
431
432
433  //Serial.println("servo");
434    if (currentTime  - startTime_servo >= interval_servo){
435      startTime_servo=currentTime;
436      myservo.write(0);
437      
438    }
439}
440
441
442void osccentro() //activa  modo  oscilar en el robot - izquierda a derecha
443{
444  unsigned currentTime =  millis();
445
446
447  //Serial.println("servo");
448    if (currentTime - startTime_servo  >= interval_servo){
449      startTime_servo=currentTime;
450      myservo.write(90);
451      
452    }
453}
454
455
456
457
458
459void oscizqoff() //activa modo  oscilar  en el robot - izquierda a derecha
460{
461  unsigned currentTime = millis();
462
463
464  //Serial.println("servo");
465    if (currentTime - startTime_servo >= interval_servo){
466      startTime_servo=currentTime;
467      myservo.write(90);
468      
469     //Serial.println(servo_angle);
470    }
471}
472
473
474
475void oscderoff() //activa modo  oscilar en el robot -  izquierda a derecha
476{
477  unsigned currentTime = millis();
478
479
480  //Serial.println("servo");
481    if (currentTime - startTime_servo >= interval_servo){
482      startTime_servo=currentTime;
483      myservo.write(90);
484      
485    }
486}
487
488
489void osccentrooff()  //activa modo  oscilar en el robot - izquierda a derecha
490{
491  unsigned currentTime  = millis();
492
493
494  //Serial.println("servo");
495    if (currentTime - startTime_servo  >= interval_servo){
496      startTime_servo=currentTime;
497      myservo.write(90);
498      
499    }
500}
501
502
503
504void uprob()  //
505{
506  //Serial.println("corriendo  rutina UP,");
507 //   Serial.println(speed);
508   digitalWrite(pinIN1, HIGH);
509   digitalWrite(pinIN2, LOW);
510   analogWrite(pinENA, speed);
511   //delay(1000);
512}
513
514
515void  upoff()
516{ //Serial.println("corriendo rutina upoff");
517  
518   digitalWrite(pinIN1,  LOW);
519   digitalWrite(pinIN2, LOW);
520   analogWrite(pinENA, speedoff);
521   //delay(1000);
522}
523
524
525
526void down()
527{
528   digitalWrite(pinIN3,  LOW);
529   digitalWrite(pinIN4, HIGH);
530   analogWrite(pinENB, speed);
531   //delay(1000);
532}
533
534
535void  downoff()
536{
537   digitalWrite(pinIN3, LOW);
538   digitalWrite(pinIN4, LOW);
539   analogWrite(pinENB, speedoff);
540   //delay(1000);
541}
542
543
544

//* Ping Pong Robot Inicio de codigo: version 1- Julio 28-2022
// *  by hernando Bolaños
// *
// * 01-08-2022- servo variacion update
//*  Pruebas  comunicaciones con APP
//*15-08-2022 , agregar botones de iz-centro-derecha  y random - reciben pero interfieren con servo en oscilación
//*15-08-2022 -primeras  pruebas de sliders- no operan correctamente con parseint() -debido a que estamos  trabajando con multitasking
//


//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
////WARNING:  DRAFT CODE////The robot must need adult supervision if are kids playing with it
/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
//--  Zona de librerías --
// Comunicación serie por software
#include <SoftwareSerial.h>


//--  Zona de definiciones --
#define LED 
#define RX 11
#define TX 10
const  int pinENA = 3; // Motor UP PWM
const int pinIN1 = 2;// motor UP
const int  pinIN2 = 7; // Motor UP
const int pinENB = 9;// Motor Down PWM
const int pinIN3  = 8;//Motor Down
const int pinIN4 = 13;//Motor Down

const int speed =  250;      //velocidad de giro 80% (200/255)

const int speedoff = 0;      //velocidad  de giro 80% (200/255)


long unsigned valor=0;



//-- Zona  de variables globales
SoftwareSerial BT1(RX,TX);

#define STEP_L 4    //  pin STEP de A4988 a pin 4manejando la cara left del cubo
#define DIR_L 5     //  pin DIR de A4988 a pin 5  manejandola cara left del cubo
#define ENAB 12     //  pIN ENAB
int pasos = 200;    // LATERALES pasos   90 grados con motor Hanpose  17HS3430 : 1.8 grados por paso en condicion Full step- Se probo comportamiento en  otras configuraciones de pasos
int tiempo_step = 1800; //es invertido-entre menos  es el valor mas rapido va el stepper a variar con HMI - microseconds -segun DS minimo  tiempo permitido del step de motores 1 microsegundo

//

#include <Servo.h>

Servo  myservo;  // create servo object to control a servo
int servo_angle = 90;//90
int  servo_angle1 = 60;// valor para quedar en posicion central fija
int variacion  = 10;/// con esta variable se puede hacer mas lenta o mas rapida la osiclacion
unsigned  long startTime_servo = 0;
unsigned long interval_servo = 1100;//t1100
int  latchball = 0;
int latchservo = 0;
int latchup = 0;
int latchdown =0;
int  latchservoizq =0;
int latchservocen =0;
int latchservoder =0;
int latchservorandom  =0;




void setup()
{

  pinMode(STEP_L, OUTPUT);  // pin  4 como salida
  pinMode(DIR_L, OUTPUT);   // pin 5 como salida
  pinMode(ENAB,  OUTPUT);  // pIN 12 como salida para driver A4998
  pinMode(pinIN1, OUTPUT);
  pinMode(pinIN2, OUTPUT);
  pinMode(pinENA, OUTPUT);//PWM
  pinMode(pinIN3,  OUTPUT);
  pinMode(pinIN4, OUTPUT);
  pinMode(pinENB, OUTPUT);//PWM
  
  myservo.attach(6);  // attaches the servo on pin 6 to the servo object
  Serial.begin(9600);
  
myservo.write(90); // usado al inicio para verificar si el servo esta activo
myservo.write  (0); // ir a posicion de inicio en el centro
myservo.write(60); // usado al inicio  para verificar si el servo esta activo

BT1.begin(9600);
char recibido=0;
int  valor=0;
int i=0;
}



void loop()
{


unsigned currentTime  = millis();
char recibido=0;

long unsigned valor=0;

//Si se ha  recibido un dato  
  if(BT1.available()==true){
     recibido=BT1.read();  //Se carga en la variable recibido
     Serial.print(recibido,0);
    //long  unsigned valor = BT1.parseInt();   
    
    

  
 //  int speed=  valor;
 //           Serial.print(valor);
//Serial.print(speed);
            
     }


// 
     


if (recibido == 'A'){

    int latchrobot  = 1;

Serial.print("Robot Activado");
    
}


if (recibido  == 'B'){

    int latchrobot = 0;

Serial.println("Robot Desactivado");

latchball  = 0; //desenganchar
latchservo =0; //desenganchar
latchup=0;//desenganchar
latchdown=0;//desenganchar
latchservoizq=0;//desenganchar
latchservoder=0;//desenganchar
latchservocen=0;//desengachar
digitalWrite(ENAB,  HIGH); //aplicar  Modo Disable del driver
    
   }

    
if (recibido  == 'C'){

latchball= 1;}


if (recibido == 'D'){

latchball=  0;}


if (recibido == 'E'){

latchup= 1;}


if (recibido  == 'F'){

latchup= 0;}

if (recibido == 'G'){

latchdown= 1;}


if  (recibido == 'H'){

latchdown= 0;}


if (recibido == 'I'){ 

latchservo  = 1;}

if (recibido == 'J'){ 

latchservo = 0;}



if (recibido  == 'Z'){ 

latchservoizq = 1;}

if (recibido == 'W'){ 

latchservoizq  = 0;}

if (recibido == 'T'){ 

latchservocen = 1;}

if (recibido  == 'X'){ 

latchservocen = 0;}


if (recibido == 'R'){ 

latchservoder  = 1;}

if (recibido == 'Y'){ 

latchservoder = 0;}



if  (recibido == 'M'){ 

latchservorandom = 1;}

if (recibido == 'N'){ 

latchservorandom  = 0;}

//if (((valor >=20) and (valor <=25)) and(( latchup=1) and (latchdown  =1) )){ const int speed=valor; Serial.print(speed);} // tomando trama de los slider  up y down 


if (latchball == 1){
      //Serial.print("Dispensar Bolas  activado");
        alimbolas();
        //BT1.write('C');
        
     }




if (latchball  == 0){
      //Serial.println("parar  Dispensar Bolas activado");
                //BT1.write('D');
        
     }
            
     
if (latchservo == 1){
   
      //Serial.print("Oscilar  activado");
        oscilar();
        //BT1.write('I');}
    
}

if  (latchservo == 0){
   
      //Serial.println("Oscilar desactivado");
       
        //BT1.write('J');
      
   }


if (latchup ==  1){

 uprob();
  
}

if (latchup == 0){

upoff();
//Serial.  println("Up desactivado)
//BTI.write(' ');

}

if (latchdown ==  1){

down();
  
}

if (latchdown == 0){

downoff();
//Serial.  println("Up desactivado)
//BTI.write(' ');

}



if (latchservoizq==  1){

//
int i=0;

for (int i = 0; i <= 1; i++) {
  oscizq(); 
  }

if (i>=1){
latchservoizq == 0;}
//Serial.println("Fijo en izquierda  Activado");
//BTI.write(' ');

}

if (latchservoizq == 0){

//oscizqoff();
//Serial.  println(" Fijo en ziquiera desActivado")
//BTI.write(' ');

}

if  (latchservocen== 1){

int i=0;


for (int i = 0; i <= 1; i++) {
  osccentro(); 
  }

if (i>=1){
latchservocen == 0;}
//Serial. println("Fijo  en centro Activado");
//BTI.write(' ');


}

if (latchservocen  == 0){

//osccentrooff();
//Serial. println(" Fijo en centro desaActivado)
//BTI.write('  ');

}


if (latchservoder== 1){

int i=0;

for (int  i = 0; i <= 1; i++) {
 oscder();
  }
if (i>=1){
latchservoder == 0;}
//Serial.println("Fijo  en centro Activado");
//BTI.write(' ');

}

if (latchservoder ==  0){

 //oscderoff();
  
//Serial. println(" Fijo en centro desaActivado)
//BTI.write('  ');

}
}

   
void alimbolas()// alimenta bolas giando en sentido  NCW

{


  Serial.print("Bolas NCW,");
  
  digitalWrite(ENAB,  LOW); // Modo Enable del driver

  digitalWrite(DIR_L, HIGH);    // giro en  sentido NCW
  for (int i = 0; i < pasos; i++) {   //
    digitalWrite(STEP_L,  HIGH);       // nivel alto
    delayMicroseconds(tiempo_step);          // por  x mseg
    delayMicroseconds(tiempo_step);
    digitalWrite(STEP_L, LOW);        // nivel bajo
    delayMicroseconds(tiempo_step);          // por x mseg
    delayMicroseconds(tiempo_step);
  }

}





void  oscilar() //activa modo  oscilar en el robot - izquierda a derecha
{
  unsigned  currentTime = millis();


  //Serial.println("servo");
    if (currentTime  - startTime_servo >= interval_servo){
      startTime_servo=currentTime;
      myservo.write(servo_angle);
      servo_angle = servo_angle + variacion;
      if (servo_angle == 160) servo_angle = 30;
     //Serial.println(servo_angle);
    }
}



void oscizq() //activa modo  oscilar en el robot - izquierda  a derecha
{
  unsigned currentTime = millis();


  //Serial.println("servo");
    if (currentTime - startTime_servo >= interval_servo){
      startTime_servo=currentTime;
      myservo.write(160);
      
     //Serial.println(servo_angle);
    }
}



void  oscder() //activa modo  oscilar en el robot - izquierda a derecha
{
  unsigned  currentTime = millis();


  //Serial.println("servo");
    if (currentTime  - startTime_servo >= interval_servo){
      startTime_servo=currentTime;
      myservo.write(0);
      
    }
}


void osccentro() //activa  modo  oscilar en el robot - izquierda a derecha
{
  unsigned currentTime =  millis();


  //Serial.println("servo");
    if (currentTime - startTime_servo  >= interval_servo){
      startTime_servo=currentTime;
      myservo.write(90);
      
    }
}





void oscizqoff() //activa modo  oscilar  en el robot - izquierda a derecha
{
  unsigned currentTime = millis();


  //Serial.println("servo");
    if (currentTime - startTime_servo >= interval_servo){
      startTime_servo=currentTime;
      myservo.write(90);
      
     //Serial.println(servo_angle);
    }
}



void oscderoff() //activa modo  oscilar en el robot -  izquierda a derecha
{
  unsigned currentTime = millis();


  //Serial.println("servo");
    if (currentTime - startTime_servo >= interval_servo){
      startTime_servo=currentTime;
      myservo.write(90);
      
    }
}


void osccentrooff()  //activa modo  oscilar en el robot - izquierda a derecha
{
  unsigned currentTime  = millis();


  //Serial.println("servo");
    if (currentTime - startTime_servo  >= interval_servo){
      startTime_servo=currentTime;
      myservo.write(90);
      
    }
}



void uprob()  //
{
  //Serial.println("corriendo  rutina UP,");
 //   Serial.println(speed);
   digitalWrite(pinIN1, HIGH);
   digitalWrite(pinIN2, LOW);
   analogWrite(pinENA, speed);
   //delay(1000);
}


void  upoff()
{ //Serial.println("corriendo rutina upoff");
  
   digitalWrite(pinIN1,  LOW);
   digitalWrite(pinIN2, LOW);
   analogWrite(pinENA, speedoff);
   //delay(1000);
}



void down()
{
   digitalWrite(pinIN3,  LOW);
   digitalWrite(pinIN4, HIGH);
   analogWrite(pinENB, speed);
   //delay(1000);
}


void  downoff()
{
   digitalWrite(pinIN3, LOW);
   digitalWrite(pinIN4, LOW);
   analogWrite(pinENB, speedoff);
   //delay(1000);
}

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